硬件参数
机器人本体：
单臂臂展：800mm
单臂负载：5kg
自由度：6个
手臂数量：2个
单关节运动速度：180°/s
单关节运动范围：360°
重复精度：±0.03mm
爪手开度：60mm
爪手夹持力：1kg
机器人本体重量：50kg（不含底座）
示教器：Linux系统、8英寸全液晶触摸屏
编程方式：示教编程、离线编程、拖动示教
总线协议：EtherCAT、PowerLink
软件接口：支持C/C++、Lua、Python开发，支持ROS系统、API
I/O数量：16路输入+16路输出数字量I/O
电源：AC220V，50-60Hz
双目3D视觉组件：
水平视角：65°
垂直视角：55°
深度检测距离：0.5-4.5m
深度传感：1920×1080 fps@30帧/秒
电源适配输入：AC100V-240V，输出：DC12V
操作系统：Windows 8系统及以上

开源智能视觉检测系统

1、开源智能视觉检测系统，主要是配合工业机器人做智能检测工件角度缺陷及自动对位，以及工业机器人视觉学习开发使用；

2、进口工业相机

     2.1  像素：130W像素；

     2.2  分辨率：1280×960；

     2.3  像素尺寸：3.75μm× 3.75μm；

     2.4  光谱：彩色；

     2.5  支持自定义AOI，降低分辨率可提高帧率；

     2.6  三种工作方式：连续采集、软触发采集、外触发采集；

     2.7 支持GENICAM接口，可直接连接LabVIEW等第三方软件；

    2.8  标配Robovision视觉系统和丰富的二次开发实例源码，开放SDK；

     2.9  配备工业镜头，C-Mount接口，f=16mm；

     2.10 配套环形光源，直径70mm，照射角度90度，带模拟控制器；

    2.11 机器视觉兼容NI Vision Builder for Automated Inspection、Vision Acquisition Software等视觉开发环境；

    2.12 提供NI Vision Builder for Automated Inspection、Vision Acquisition Software编写的案例程序，主要包括模板匹配、零件识别、字符识别、条码识别、二维码识别等。

双臂协同装配组件

1、工件定位工装盘一套；

2、气动夹具一套；

3、装配工件5套。

自动拧螺丝装配系统组件

1、自动拧螺丝装配系统实现了在自动装配过程中进行螺丝拧紧的功能，能够自动完成吸取螺丝、拧紧螺丝的完整过程；

2、包含知名品牌自动螺丝排序机、进口品牌气动拧螺丝机等；

3、适应螺丝范围：M2-M4之间；

4、视觉识别精度为：±1mm；

5、包含螺丝排序机；

6、交流电源：AC110-240V；

7、螺丝长度范围：小于或等于20MM；

8、螺纹形状：M攻螺钉；

9、机器人工具盘上自带自动电批；

10、扭力范围：20kg±0.3%；

11、空载转速：1300no/min±10％；

12、力矩重复精度：±0.3%。

自动分拣插件组件

1、该单元包含了原始物料区和分拣插件成品区；

2、整个过程中有工业视觉自动判断物块的类型，工业机器人快速响应分类过程；

3、分拣、插件通过视觉识别物块的类型，模拟了工业场合3C等电子行业的产品的分拣，插件过程；

4、具有1个分拣插件工装盘，对应插装分拣物料；

5、物料为铝合金或者工程塑料，大小为：直径23mm至37mm之间；

6、捕获识别物料范围为：100mm×100mm之间；

7、精度：±0.5mm；

8、配合视觉识别精度：99.8%；

9、分拣吸嘴安装在机器人末端；

10、配备圆形、三角形、正方形、六边形料块红色和黄色各1套，并且设置了1套黄色缺陷物料。

PLC及电气控制系统

1、国际知名品牌PLC；

2、集成16路输入和16路输出IO口；

3、内置高达64K大容量的RAM存储；

4、内置业界最高水平的高速处理0.065μS/基本指令；

5、控制规模：32(包括CC-LINK I/O)点；

6、内置独立3轴100kHz定位功能；

7、支持数据链路 RS-232C.RS-485,RS-422,N:N网络、并联链接、计算机连接CC-Link,CC-Link/LT,MELSEC-I/O链接；

8、提供相关电气连接线与附属器件。

触摸屏

1、尺寸(英寸)：7英寸；

2、CPU主板：Cortex-A8，600MHz；

3、液晶显示屏分辨率：800×480；

4、触摸屏：四线电阻式触摸屏，分辨率4096×4096；

5、显示：真彩，65535色；TFT液晶显示，LED背光；

6、液晶屏亮度：200cd/m2；

7、内存：128M；

8、存储设备：128M FLASH；

9、组态软件：MCGS嵌入式组态软件（运行版）；

10、提供与PLC通讯端口线和工控机连接的端口线。

自动夹爪

1、气动驱动；

2、工业环境设计，高可靠性；

3、夹爪适应工件宽度：20~60mm；

4、抓取最大负载：1.5kg。

快换装置

1、1拖3快换模块，支持多种末端工具；

2、每个快换装置均具有气路和电路接口，支持各种执行端应用；

3、末端负载：1kg。

应用开发与实训案例

ROS开源案例

1、Moveit!图形控制界面控制机械臂运动；

2、基于ROS关节空间和笛卡尔空间运动指令使用；

3、基于ROS工具 I/O 操作；

4、基于ROS气动爪手控制；

5、基于ROS搬运案例；

6、基于ROS自动装配案例；

7、基于ROS智能视觉分拣案例。

基于Python/C++案例

1、关节运动、直线运动、圆弧直线运动、圆与圆弧运动案例；

2、MODBUS-TCP通讯案例；

3、软笔写字案例；

4、绘图案例；

5、搬运码垛案例；

6、自动装配案例；

7、智能分拣案例；

8、协同装配案例。

图形化编程案例

1、关节运动、直线运动、圆弧直线运动、圆与圆弧运动案例；

2、绘图案例；

3、搬运码垛案例；

4、自动分拣案例。

计算机视觉开源案例

1．视觉定位

     1.1 原点视觉定位       1.2 装配视觉定位

2．视觉测量

     2.1 距离与长度测量    2.2 角度测量

     2.3 圆弧与正圆、椭圆测量

3．视觉识别

     3.1 手机电池生产日期检测

     3.2 车牌及号码检测

     3.3 条码、二维码识别

     3.4 物料形状、颜色识别

     3.5 物料视觉识别与分拣

4．视觉检测

     4.1 零件缺陷检测

     4.2 产品质量检测