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机器人学基础实验平台Rbt300
产品型号：Rbt300
机器人学基础实验平台
- 详细内容
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一、机器人本体
1.机器人本体采用6关节串联型机器人；
2.最大负载：1.5kg；
3.最大臂展：620mm；
4.轴数：6轴；
5.重复精度：≤±0.15mm；
6.本体自重约12kg；
7.轴运动范围：
（1）1轴：≥±170°
（2）2轴：≥+120°至-80°
（3）3轴：≥±75°
（4）4轴：≥±120°
（5）5轴：≥±120°
（6）6轴：≥±360°
8.六轴电机：步进电机+减速机
9.环境温度：0℃～45℃；
10.湿度：<90%；
11.功率：<300W；
12.安装方式：桌面式，机械臂置于控制箱之上。
二、控制器
1.支持6轴EtherCAT总线控制；
2.自带6个脉冲轴 (脉冲输出（脉冲数64bit）+编码器输入(编码器位数64bit))；
3.板载24+6数字输入和12+6数字输出（2个高速PWM输出）
4.隔离Ethernet、RS232 、RS485、U盘和CAN接口；
5.ZCAN总线可扩展512/512/256/128 输入/输出/AD/DA；
6.支持直线插补、圆弧插补、螺旋线插补、空间圆弧、支持速度前瞻；
7.支持各种类型机械手的运动控制(如：Delta、SCARA、5DOF、6DOF)；
8.支持多任务、多轴组、多机械手协同运动；
9.支持硬件比较输出(HW_PSWITCH2), 硬件定时器，运动中精准输出；
10.电源：DC24V。
三、实验案例
1.单轴运动控制（基于运动控制器的基础实验）；
2.多轴运动控制（基于运动控制器的基础实验）；
3.轴坐标与空间坐标的变换；
4.六轴机械臂的物理建模；
5.六轴机械臂的运动学正解仿真；
6.六轴机械臂的运动学逆解仿真；
7.六轴机械臂的正解实时控制；
8.六轴机械臂的逆解实时控制；
9.关节空间轨迹规划仿真；
10.关节空间轨迹规划算法设计和实时控制--点到点路径规划；
11.关节空间轨迹规划算法设计和实时控制--连续跟踪路径规划；
12.笛卡尔空间轨迹规划仿真；
13.六轴机械臂迪卡尔空间直线插补、圆弧插补轨迹规划；
14.Matlab案例可以直接编译生产目标代码通过以太网传送到机器人控制系统，控制机器人运动，无需产生中间代码等复杂的转换过程；
15.实验案例提供基于Matlab算法库的程序案例和基于C#的全源码算法案例。
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